带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吕鹏1 ; 杨琪2; 姜勇1; 丁志敏2
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| 刊名 | 现代机械
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| 出版日期 | 2019 |
| 期号 | 5页码:6-10 |
| 关键词 | 机械臂 带电水冲洗 运动规划 人工势场法 遗传算法 |
| ISSN号 | 1002-6886 |
| 其他题名 | Manipulator trajectory planning method for charged water washing robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金重点项目(项目编号: 5153000289) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25796]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.贵州电网有限责任公司凯里供电局 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吕鹏,杨琪,姜勇,等. 带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法[J]. 现代机械,2019(5):6-10. |
| APA | 吕鹏,杨琪,姜勇,&丁志敏.(2019).带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法.现代机械(5),6-10. |
| MLA | 吕鹏,et al."带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法".现代机械 .5(2019):6-10. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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