柔性臂振动的双目三维检测和主动控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘金国1 ; 肖骏2; 邱志成2
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| 刊名 | 电机与控制学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 23期号:10页码:129-138 |
| 关键词 | 柔性臂 双目视觉 三维重建 蚁群优化 振动控制 |
| ISSN号 | 1007-449X |
| 其他题名 | Binocular 3D detection and active control of flexible arm vibration |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对柔性臂的振动问题,设计并搭建了一套基于双目视觉检测,以伺服电机驱动控制的柔性臂实验平台进行研究。根据电机的运行状态将柔性臂振动分为定点振动和旋转振动,通过双目视觉对柔性臂上的特征点进行三维重建,进而获取柔性臂的定点和旋转振动信号。对振动信号进行模态分析获取柔性臂的振动特性,并据此设计基于蚁群优化参数的PD控制器抑制柔性臂的弯曲振动,然后与常规PD控制效果进行比较。实验结果表明,基于蚁群优化参数的PD控制能够在较短时间内有效抑制柔性臂的定点振动,相较于常规PD控制抑振效果有明显改善,并且旋转振动的抑制效果也很显著,以此验证了蚁群PD控制算法在快速抑振上的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(51775190) ; 机器人学国家重点实验室开放基金(2017-O012) ; 华南理工大学中央高校基本科研业务费(2018PY14) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25865]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.华南理工大学机械与汽车工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘金国,肖骏,邱志成. 柔性臂振动的双目三维检测和主动控制[J]. 电机与控制学报,2019,23(10):129-138. |
| APA | 刘金国,肖骏,&邱志成.(2019).柔性臂振动的双目三维检测和主动控制.电机与控制学报,23(10),129-138. |
| MLA | 刘金国,et al."柔性臂振动的双目三维检测和主动控制".电机与控制学报 23.10(2019):129-138. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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