基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 邸霈1; 邹风山1; 贾凯1,3,4; 康杰2,3,4 |
| 刊名 | 科学技术与工程
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 19期号:31页码:180-184 |
| 关键词 | 安全 机器人操作系统 高斯混合模型 分层轨迹预测框架 |
| ISSN号 | 1671-1815 |
| 其他题名 | Joint Trajectory Prediction Method Based on Collaborative Robot Simulation Environment |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 安全在人机协作过程中是至关重要的,必须实时掌握人的行为信息,并进行准确高效的预测。基于Linux和ROS系统搭建仿真环境,通过Xtion PRO LIVE深度相机采集多组人体关节的空间位置信息,然后通过无监督学习方法对采集到的坐标点进行聚类和预测,实时更新预测模型,并基于minimum-jerk对特殊异常轨迹进行预测。为了充分保证人的安全,主要研究手部和肘部运动轨迹的预测方法。最终实验结果证明,所提出的分层轨迹预测框架可以很好地描述人体运动轨迹,并实时做出准确的预测,不仅保证了人体安全,而且对于提高生产效率具有重要意义。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划( 2017YFF0107800) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25880]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 作者单位 | 1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邸霈,邹风山,贾凯,等. 基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法[J]. 科学技术与工程,2019,19(31):180-184. |
| APA | 邸霈,邹风山,贾凯,&康杰.(2019).基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法.科学技术与工程,19(31),180-184. |
| MLA | 邸霈,et al."基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法".科学技术与工程 19.31(2019):180-184. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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