SLASEM中的基于广义距离的数据关联
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙荣川; 马书根 ; 李斌; 王明辉; 王越超
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 33期号:2页码:208-214 |
| 关键词 | 同时定位与地图创建 同时定位与采样环境地图创建 数据关联 马氏距离 移动机器人 广义距离 最近邻算法 点集合 传感器 物体 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Data Association Using General Distance in SLASEM |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 孙荣川 |
| 中文摘要 | 介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性. |
| 英文摘要 | A method of data association in SLASEM(simultaneous localization and sampled environment mapping) is presented.According to the features that environment samples in the map have no one-to-one correspondence with the real environment and the traditional Mahalanobis distance cannot describe the similarity of two objects in SLASEM,a general distance function between two point sets is proposed for data association.The multi-association problem is solved by utilizing the topological structure of the environment.... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家863计划资助项目(2007AA041502-5). |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4175506 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7163]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙荣川,马书根,李斌,等. SLASEM中的基于广义距离的数据关联[J]. 机器人,2011,33(2):208-214. |
| APA | 孙荣川,马书根,李斌,王明辉,&王越超.(2011).SLASEM中的基于广义距离的数据关联.机器人,33(2),208-214. |
| MLA | 孙荣川,et al."SLASEM中的基于广义距离的数据关联".机器人 33.2(2011):208-214. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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