独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王明辉 ; 马书根; 李斌
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 31期号:S2页码:331-336 |
| 关键词 | 独立操作型可重构机器人群体 动态层次体系结构 构形控制 协作控制 |
| ISSN号 | 0254-3088 |
| 其他题名 | Architecture with Dynamic Transformable Hierarchy for Reconfigurable Robot Swarm with Independent Manipulation |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 针对独立操作型可重构机器人群体中存在单个具有操作能力的机器人和群体构形两种运动单元的特点,提出具有动态层次结构、融合构形控制和协作控制的体系结构,具有层次动态化与控制功能模块化的特性。以控制目标为依据,将体系结构分为三层:群体控制层、构形控制层和模块控制层。根据群体中运动单元的形式,动态地改变层次结构及其功能,实现群体构形控制、多机器人协作控制、机器人运动独立控制。并对不同控制结构和控制方法中的系统时序进行分析和对比。最后通过可重构轮手一体机器人功能样机实验对相关研究内容进行演示和验证。 |
| 英文摘要 | According to the characteristic that single robot with independent manipulation and swarm configuration exists in the reconfigurable robots swarm with independent manipulation, the architecture with dynamic transformable hierarchy is proposed, which contains configuration control and cooperation control. This architecture is provided with hierarchy of layer and modulaztion, which is divided into 3 levels-swarm control layer, configuration control layer and module control layer. According to the movable unit as the control object, the structure and function is dynamically transformed, which respectively implements configuration control, cooperation control and motion control of robots. System time sequence for different control structure is analyzed. The research is demonstrated and verified by the experiment of the reconfigurable wheel-manipulator robots. |
| 收录类别 | EI |
| 资助信息 | 中国科学院科技创新基金(CXJJ-09-M22);国家自然科学基金(60905058)资助项目 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7168]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王明辉,马书根,李斌. 独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):331-336. |
| APA | 王明辉,马书根,&李斌.(2010).独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究.仪器仪表学报,31(S2),331-336. |
| MLA | 王明辉,et al."独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究".仪器仪表学报 31.S2(2010):331-336. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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