二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 汪永明 ; 余晓流 ; 汤文成 |
| 刊名 | 中国机械工程
 |
| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 21期号:24页码:2979-2982 |
| 关键词 | 轮腿式探测车 二级半转机构 动力学仿真 接触力 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Dynamics Simulation of Double-half-revolution Wheel-legged Rover |
| 产权排序 | 3 |
| 通讯作者 | 汪永明 |
| 中文摘要 | 以二级半转轮腿式探测车为研究对象,建立其虚拟样机模型,并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性。针对探测车平地行走和垂直越障两种情况,在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析,在给定驱动电机旋转角速度的情况下,得到了探测车车体质心位移、速度和加速度随时间变化的曲线,并对轮腿机构跨步杆所受路面的接触力进行了仿真分析。仿真结果表明,该探测车具有较强的垂直越障能力和较小的车体垂直起伏度。 |
| 英文摘要 | Taking a double-half-revolution wheel-legged rover as research object,this paper established its virtual prototyping model,and set the movement coupling relationship among the rods of the wheel-legged mechanism and the 3D collision attributes between the rods and the ground.Dynamics simulations in ADAMS software were done,including walking in flat ground and climbing over the vertical obstacle.Given the angular velocity of the drive motors,the bodywork mass displacement,velocity and acceleration curves chan... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(50975003,51051001); 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054); 安徽省高校自然科学基金资助重点项目(KJ2010A054) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4087084 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7171]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 汪永明,余晓流,汤文成. 二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析[J]. 中国机械工程,2010,21(24):2979-2982. |
| APA | 汪永明,余晓流,&汤文成.(2010).二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析.中国机械工程,21(24),2979-2982. |
| MLA | 汪永明,et al."二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析".中国机械工程 21.24(2010):2979-2982. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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