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仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计

文献类型:期刊论文

作者张国伟; 龚海里; 王聪; 李斌; 郑怀兵
刊名仪器仪表学报
出版日期2010
卷号31期号:S2页码:106-110
关键词伺服灵巧手臂 机器人结构 多级分布式 CANopen协议
ISSN号0254-3089
其他题名Design of a Modular Control System for Humanoid Robot Dexterous Servo Arm
产权排序1
中文摘要以高性能仿人机器人伺服灵巧手臂研制为背景,针对关节数量多,实时性和可靠性要求高的特点,提出一种多级分布式的控制系统结构,设计了建立在CAN总线和CANopen协议基础上的模块化控制系统,实现了多个关节电机的实时控制。系统实时性好、运行稳定且控制精度较高,仿人伺服灵巧手臂具备完成乒乓球发球和击球的协调运动能力,达到了预期效果。相关的设计方案同样适用于其他机器人的控制系统应用。  
资助信息国家高技术研究发展计划(863计划)课题(2008AA042602)
语种中文
公开日期2012-05-29
源URL[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7173]  
专题沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式
GB/T 7714
张国伟,龚海里,王聪,等. 仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):106-110.
APA 张国伟,龚海里,王聪,李斌,&郑怀兵.(2010).仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计.仪器仪表学报,31(S2),106-110.
MLA 张国伟,et al."仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计".仪器仪表学报 31.S2(2010):106-110.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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