仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张国伟 ; 龚海里; 王聪; 李斌; 郑怀兵
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 31期号:S2页码:106-110 |
| 关键词 | 伺服灵巧手臂 机器人结构 多级分布式 CANopen协议 |
| ISSN号 | 0254-3089 |
| 其他题名 | Design of a Modular Control System for Humanoid Robot Dexterous Servo Arm |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 以高性能仿人机器人伺服灵巧手臂研制为背景,针对关节数量多,实时性和可靠性要求高的特点,提出一种多级分布式的控制系统结构,设计了建立在CAN总线和CANopen协议基础上的模块化控制系统,实现了多个关节电机的实时控制。系统实时性好、运行稳定且控制精度较高,仿人伺服灵巧手臂具备完成乒乓球发球和击球的协调运动能力,达到了预期效果。相关的设计方案同样适用于其他机器人的控制系统应用。 |
| 资助信息 | 国家高技术研究发展计划(863计划)课题(2008AA042602) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7173]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张国伟,龚海里,王聪,等. 仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):106-110. |
| APA | 张国伟,龚海里,王聪,李斌,&郑怀兵.(2010).仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计.仪器仪表学报,31(S2),106-110. |
| MLA | 张国伟,et al."仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计".仪器仪表学报 31.S2(2010):106-110. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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