基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郭帅 ; 马书根; 李斌; 王明辉; 王越超
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 37期号:9页码:1095-1104 |
| 关键词 | 同步定位与地图创建 Voronoi图 数据关联方法 移动机器人 地图表示方法 匹配算法 扫描测距传感器 形状匹配 基于特征 全局特征 |
| ISSN号 | 1874-1029 |
| 其他题名 | Simultaneous Localization and Mapping Through a Voronoi-diagram-based Map Representation |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 郭帅 |
| 中文摘要 | 针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间,在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图.特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境.Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题,理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓.该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应,每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图.基于该特点,提出了一个基于形状匹配的数据关联算法,用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题.一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性. |
| 英文摘要 | To solve the problem that the current map division methods in the hybrid metric map based simultaneous localization and mapping (SLAM) are not complete, this paper proposes an algorithm "VorSLAM", which uses a new map representation based on Voronoi diagram. The VorSLAM builds a feature based map in the global reference frame firstly. By operating Voronoi diagram on the feature map, it then divides the whole environment space uniquely into a series of local regions, in which dense local maps are built. The ... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金(60905058,61075103)资助~~ |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4324724 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7189]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭帅,马书根,李斌,等. 基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建[J]. 自动化学报,2011,37(9):1095-1104. |
| APA | 郭帅,马书根,李斌,王明辉,&王越超.(2011).基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建.自动化学报,37(9),1095-1104. |
| MLA | 郭帅,et al."基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建".自动化学报 37.9(2011):1095-1104. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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