基于半转机构月球车硬地面越障性能分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王美玲 ; 汪永明 ; 余晓流 |
| 刊名 | 机械科学与技术
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 30期号:2页码:309-312,316 |
| 关键词 | 月球车 半转机构 越障能力 仿真结果 摩擦力 越障高度 可行域 解空间 约束条件 评价指标 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | Obstacle-climbing Capability Analysis of a Lunar Rover with a Half-rotating Mechanism on Hard Land |
| 产权排序 | 3 |
| 通讯作者 | 王美玲 |
| 中文摘要 | 针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障能力越强; 当轮腿所受摩擦力可行域不存在时,机构将不具有初始条件下的越障能力。建立了在约束条件下月球车在具有坡度地面和一定越障高度的越障力学模型,并通过寻找轮腿所受摩擦力解空间可行域的方法,对单轮腿在具有坡度地面上单独前进越障性能进行了仿真研究。仿真结果表明:在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮腿的越障能力比前轮腿强。 |
| 英文摘要 | The obstacle-climbing performance on arbitrary road surface was analyzed according to the characteristics of the lunar rover based on a half-rotating mechanism.Because the obstacle-climbing model of arbitrary road surface was relatively complicated and the numbers of independent equation were less than those of unknown variables,a new judging standard of the obstacle-climbing capability was presented.We point out that the larger the friction feasible region,the stronger the obstacle-climbing ability,and tha... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 教育部高校科技创新工程重大培养项目(708054); 机器人学国家重点实验室开放课题(RLO200816); 安徽省高校自然科学基金重点项目(KJ2009A015Z)资助 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4155731 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7190]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王美玲,汪永明,余晓流. 基于半转机构月球车硬地面越障性能分析[J]. 机械科学与技术,2011,30(2):309-312,316. |
| APA | 王美玲,汪永明,&余晓流.(2011).基于半转机构月球车硬地面越障性能分析.机械科学与技术,30(2),309-312,316. |
| MLA | 王美玲,et al."基于半转机构月球车硬地面越障性能分析".机械科学与技术 30.2(2011):309-312,316. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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