中国科学院机构知识库网格系统: 基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究

基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究

文献类型：期刊论文


作者	王智锋; 马书根; 李斌; 王越超
刊名	自动化学报
出版日期	2011
卷号	37 期号:5 页码:604-614
关键词	蛇形机器人蜿蜒运动能量平衡适应性运动测量系统控制方法仿真与实验被动轮关节力矩交互作用
ISSN号	1874-1029
其他题名	Simulation and Experimental Study of an Energy-based Control Method for the Serpentine Locomotion of a Snake-like Robot
产权排序	1
通讯作者	王智锋
中文摘要	能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性.
英文摘要	Energy plays an important role in the serpentine locomotion of a snake-like robot.The energy dissipation describes the environmental interaction;the energy transformation reflects the locomotion dynamics;the energy balance relates to the locomotion coordination.An energy-based control method for a snake-like robot,named passive creeping,is proposed.This method controls the robot by using torque inputs which are adjusted by the robot s energy state.In simulation,the configurations,angles,torques,energy state...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家自然科学基金(61075103); 中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(07A1200101)资助~~
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4192852
公开日期	2012-05-29
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7203]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	王智锋,马书根,李斌,等. 基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究[J]. 自动化学报,2011,37(5):604-614.
APA	王智锋,马书根,李斌,&王越超.(2011).基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究.自动化学报,37(5),604-614.
MLA	王智锋,et al."基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究".自动化学报 37.5(2011):604-614.

入库方式： OAI收割

来源：沈阳自动化研究所

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