轮腿式步行机构设计及其运动仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 汪永明 ; 余晓流 ; 汪丽芳 ; 汤文成 |
| 刊名 | 现代制造工程
 |
| 出版日期 | 2010 |
| 期号 | 2页码:138-141 |
| 关键词 | 轮腿式步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度 |
| ISSN号 | 1671-3133 |
| 其他题名 | Design and motion simulation of wheel-legged walking mechanism |
| 产权排序 | 2 |
| 通讯作者 | 汪永明 |
| 中文摘要 | 基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。 |
| 英文摘要 | Based on the principle of double-half-revolution mechanism,proposed a new-style wheel-legged walking mechanism,which is composed of a first swiveling arm,a second swiveling arm and two striding rods,etc.On the basis of analysis of the motion coupling relationship and non-interference condition of the double- half-revolution mechanism,the wheel-legged walking mechanism was designed by using two tandem planetary gear trains.Based on motion simulation in CosmosMotion software,obtained the motion trail curves o... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目(708054); 机器人学国家重点实验室开放课题项目(RLO200816); 安徽省高校自然科学基金重点资助课题项目(KJ2009A015Z); 江苏省科技攻关项目(BE2007012) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3858242 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7230]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 汪永明,余晓流,汪丽芳,等. 轮腿式步行机构设计及其运动仿真[J]. 现代制造工程,2010(2):138-141. |
| APA | 汪永明,余晓流,汪丽芳,&汤文成.(2010).轮腿式步行机构设计及其运动仿真.现代制造工程(2),138-141. |
| MLA | 汪永明,et al."轮腿式步行机构设计及其运动仿真".现代制造工程 .2(2010):138-141. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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