乒乓球灵巧机械臂轨迹规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张国伟 ; 李斌; 郑怀兵; 龚海里; 王聪
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 32期号:S1页码:87-91 |
| 关键词 | 乒乓球机器人 灵巧机械臂 轨迹规划 5阶多项式 |
| ISSN号 | 0254-3107 |
| 其他题名 | Trajectory planning for a robotic ping pong player |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 以国家863计划课题《仿人机器人灵巧手臂和高速视觉单元研制》为背景,开展机械臂打击运动目标研究,建立5段5阶多项式运动曲线规划方法,在规定时间内,满足位移单调、速度、加速度连续等约束条件,实现灵巧机械臂的运动轨迹规划,模拟人推挡击打乒乓球动作。目前,与立体视觉系统相配合已实现人机对打,验证了轨迹规划算法的有效性。 |
| 英文摘要 | Under the support by national high technology research and development program 863, problem of robot hitting motion object has been discussed. Five phases 5th order polynomial curves for trajectory planning is put forward to simulate human's half volley with push action how to hit ping pong ball, within the constraints of the robot kinematics and actuators. The proposed algorithm has been tested on dual manipulators system developed to play against a human opponent, and the effectiveness of the algorithm has been experimentally verified. The algorithm proposed in this paper will be applicable in other robot control system. |
| 收录类别 | EI |
| 资助信息 | 国家863计划资助项目:(2008AA042602) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7237]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张国伟,李斌,郑怀兵,等. 乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[J]. 仪器仪表学报,2011,32(S1):87-91. |
| APA | 张国伟,李斌,郑怀兵,龚海里,&王聪.(2011).乒乓球灵巧机械臂轨迹规划.仪器仪表学报,32(S1),87-91. |
| MLA | 张国伟,et al."乒乓球灵巧机械臂轨迹规划".仪器仪表学报 32.S1(2011):87-91. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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