蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张丹凤 ; 李斌
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 32期号:S1页码:336-340 |
| 关键词 | 蛇形机器人 被动蜿蜒 避障 |
| ISSN号 | 0254-3107 |
| 其他题名 | Study on obstacle avoidance of snake-like robot based on passive creeping |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 蛇形机器人在运动中要适应各种复杂的环境,为了避免发生碰撞,蛇形机器人在运动中必须避开前进方向的障碍物。本文利用头部关节参考角度相位调整法结合被动蜿蜒,通过能量状态调节头部关节输出力矩达到控制机器人躲避障碍物的目的。仿真结果显示了基于被动蜿蜒避障运动的关节角变化连续的优点,以及切向摩擦系数和法向摩擦系数对转弯动能的影响。 |
| 资助信息 | 国家自然科学基金(61075103) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7241]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张丹凤,李斌. 蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究[J]. 仪器仪表学报,2011,32(S1):336-340. |
| APA | 张丹凤,&李斌.(2011).蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究.仪器仪表学报,32(S1),336-340. |
| MLA | 张丹凤,et al."蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究".仪器仪表学报 32.S1(2011):336-340. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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