水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郁树梅 ; 李斌; 马书根; 王越超
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 32期号:S1页码:276-279 |
| 关键词 | 水陆两栖 蛇形机器人 上浮 下潜 步态 |
| ISSN号 | 0254-3107 |
| 其他题名 | Study on the rising and diving gaits of an amphibious snake-like robot |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 蛇形机器人以其独特的运动方式和身体结构,在灾难救援、环境勘察等方面具有广阔的应用前景.水陆两栖蛇形机器人除具有一般蛇形机器人的陆地运动能力外,还应具有灵活的水中运动能力.水陆两栖蛇形机器人水中运动的机动性以水中的前进、后退、转弯、上浮和下潜等步态体现.在无仿生鳔的情况下,上浮和下潜步态是改变水陆两栖蛇形机器人在水中所处深度的唯一途径.本文以水陆两栖蛇形机器人Perambulator Ⅲ为研究平台,通过逐节升降法改变关节在水中的绝对高度产生水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态,并通过实验验证了所提步态算法的有效性. |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(61075103) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7246]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郁树梅,李斌,马书根,等. 水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究[J]. 仪器仪表学报,2011,32(S1):276-279. |
| APA | 郁树梅,李斌,马书根,&王越超.(2011).水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究.仪器仪表学报,32(S1),276-279. |
| MLA | 郁树梅,et al."水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究".仪器仪表学报 32.S1(2011):276-279. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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