小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 金英连 ; 徐崟 ; 郭振武 ; 王斌锐 |
| 刊名 | 计算机工程
 |
| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 37期号:10页码:173-175 |
| 关键词 | 智能机器人 建模 Simulink仿真 边缘检测 控制系统设计 涂胶 运动学模型 变换矩阵 边缘提取 控制器 |
| ISSN号 | 1000-3428 |
| 其他题名 | Modeling and Control System Design for Small Intelligent Glue-robot |
| 产权排序 | 2 |
| 通讯作者 | 金英连 |
| 中文摘要 | 为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹。DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的涂胶任务,系统易于实现。 |
| 英文摘要 | In order to make glue-robot fit for variable shoe sole,a small robot with camera is proposed in this paper.Mechanism is designed and kinematics model is derived.Then based on Matlab/Simulink,simulation platform is established and motion is simulated.Two-layer hierarchical control system is designed.USB camera is used to capture sole image and edge is detected using VC++ procedure.Edge track is translated to joint angle curve through kinematics model.Brushless DC motor is adopted to driven joint and controll... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042); 机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4205612 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7249]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金英连,徐崟,郭振武,等. 小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计[J]. 计算机工程,2011,37(10):173-175. |
| APA | 金英连,徐崟,郭振武,&王斌锐.(2011).小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计.计算机工程,37(10),173-175. |
| MLA | 金英连,et al."小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计".计算机工程 37.10(2011):173-175. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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