形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 金英连; 王斌锐; 吴善强; 严冬明 |
| 刊名 | 控制与决策
 |
| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 26期号:10页码:1577-1580,1585 |
| 关键词 | 形状记忆合金丝 气动肌肉 柔顺控制 刚度调节 阻抗控制 接触力 编织网 机器人 输出力 协调控制 |
| ISSN号 | 1001-0920 |
| 其他题名 | Mechanism and impedance control of pneumatic muscle with shape memory alloy braided sleeve |
| 产权排序 | 2 |
| 通讯作者 | 金英连 |
| 中文摘要 | 气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制. |
| 英文摘要 | Pneumatic muscle(PM) is the research focus of bionic robot.Therefore,the fiber knitted sleeve of PM is replaced with shape memory alloy(SMA) and the mechanism is designed.Through equivalent translation to deformable cylinder,static driving force model is established.Through equivalent analysis of contraction,damping and elastic element of PM,dynamics driving force model is derived.An impedance control scheme with inner position PID loop is designed for active compliant in Cartesian space.And impedance adjus... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金项目(50905170); 浙江省自然科学基金项目(Y1090042); 机器人学国家重点实验室开发基金项目(RL0200918) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4320970 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7250]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金英连,王斌锐,吴善强,等. 形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制[J]. 控制与决策,2011,26(10):1577-1580,1585. |
| APA | 金英连,王斌锐,吴善强,&严冬明.(2011).形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制.控制与决策,26(10),1577-1580,1585. |
| MLA | 金英连,et al."形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制".控制与决策 26.10(2011):1577-1580,1585. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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