一种钢丝绳间接驱动的灵巧手运动学模型分析及验证
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李斌 ; 刘玉旺
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 31期号:S2页码:461-468 |
| 关键词 | 灵巧手 运动学 运动捕捉器 抓取 |
| ISSN号 | 0254-3110 |
| 其他题名 | Analysis and Validation of a Dexterous Hand’s Kinematic Model Indirect-driven by Steel Wires |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 本文对利用钢丝绳驱动的SIA-1多指灵巧手进行运动学建模,给出控制系统构建过程中所必须的绳长和各关节角度的关系,为后续的控制系统搭建做好准备,并比较和原设计的差别,以验证低成本简化的可行性,最后本文采用了一套运动捕捉系统,来验证整个运动学的正确性。 |
| 资助信息 | 国家重点实验室开放基金(RLZ200804)资助项目 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7255]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,刘玉旺. 一种钢丝绳间接驱动的灵巧手运动学模型分析及验证[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):461-468. |
| APA | 李斌,&刘玉旺.(2010).一种钢丝绳间接驱动的灵巧手运动学模型分析及验证.仪器仪表学报,31(S2),461-468. |
| MLA | 李斌,et al."一种钢丝绳间接驱动的灵巧手运动学模型分析及验证".仪器仪表学报 31.S2(2010):461-468. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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