一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 姚辰 ; 李小凡; 王挺
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 21期号:22页码:2740-2745 |
| 关键词 | 轮椅机器人 变形履带机构 倾翻稳定性 Force-Angle方法 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Tip-over Stability Analysis for Stair-Climbing of a New-Style Wheelchair Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 于苏洋 |
| 中文摘要 | 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。 |
| 英文摘要 | A wheelchair robot equipped with a new-style variable-geometry-tracked mechanism was proposed.This new-style mechanism can adapt to convex terrain and turn to concave geometry by active control of track tension.Aiming at climbing stairs,the transformation rule of the robot configuration and description of the passenger attitude were presented.The tip-over stability angle was gained by calculation of the whole system’s COM(center of mass)and judgement of the critical tip-over mode axes with Force-Angle stabi... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(6005048) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4042672 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7261]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姚辰,李小凡,王挺. 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析[J]. 中国机械工程,2010,21(22):2740-2745. |
| APA | 姚辰,李小凡,&王挺.(2010).一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析.中国机械工程,21(22),2740-2745. |
| MLA | 姚辰,et al."一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析".中国机械工程 21.22(2010):2740-2745. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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