移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
文献类型：期刊论文
| 作者 | 闫飞; 庄严; 王伟
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 28期号:8页码:1093-1098 |
| 关键词 | 多传感器信息融合 室外场景理解 移动机器人 高程图 栅格 激光信息 视觉信息 激光传感器 视觉传感器 激光测距系统 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | Outdoor scene comprehension of mobile robot based on multi-sensor information fusion |
| 产权排序 | 2 |
| 通讯作者 | 闫飞 |
| 中文摘要 | 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性. |
| 英文摘要 | We propose for the mobile robot an algorithm for real-time outdoor scene comprehension based on multi-sensor information fusion.An elevation map is built from 3D laser points for describing the terrain features,while the ground surface characters are acquired from visual information by using the conditional random field model.By projecting the grids of the elevation map onto the image,the fusion of terrain features and ground surface characters are achieved by using the statistical method.Then,the grids whi... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(61075094,61035005); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT11ZD201) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4306689 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7265]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 闫飞,庄严,王伟. 移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解[J]. 控制理论与应用,2011,28(8):1093-1098. |
| APA | 闫飞,庄严,&王伟.(2011).移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解.控制理论与应用,28(8),1093-1098. |
| MLA | 闫飞,et al."移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解".控制理论与应用 28.8(2011):1093-1098. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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