一种新型链式结构变形机器人的研究
文献类型：会议论文
| 作者 | 李斌 ; 王靖; 刘金国; 王越超; 马书根
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| 出版日期 | 2006 |
| 会议名称 | 6th World Congress on Intelligent Control and Automation |
| 会议日期 | June 21-23, 2006 |
| 会议地点 | Dalian, China |
| 关键词 | 变形机器人 链式结构 环境适应能力 |
| 页码 | 9012-9016 |
| 其他题名 | Study on a novel link-type shape shifting robot |
| 通讯作者 | 李斌 |
| 中文摘要 | 分析了一种新型链式变形机构，可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中的运动和作业要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了变形时模块间的运动干涉，扩大了机器人模块间的相对运动空间。介绍了一种基于新型链式机构的变形机理设计的三模块变形机器人，并对该样机进行了由直线形态、三角形态到并扫形态的变形实验，此外还对变形机器人不同构形的运动性能进行了实验，为进一步实现变形机器人环境自适应研究和投入到实际应用打下了基础。 |
| 英文摘要 | A novel link-type shape shifting structure has been developed. It can change its shape to adapt to the environment and the task if need. the shape shifting modular robot has a novel link type modularized structure. Each module of the robot has the components such as the driving body component, the link arm and the offset joints. The offset joints have been proposed in the novel mechanism to improve the relative motion space between the adjacent modules. A tracked link-type shape shifting robot has been designed. Metamorphic experiment and unstructured environment experiment have shown high flexibility and mobility of the robot. |
| 收录类别 | EI ; CPCI（ISTP） |
| 产权排序 | 1 |
| 会议主办者 | Dalian Univ Technol, Northeastern Univ, Dalian Maritime Univ, Shanghai Baosight Software Co Ltd, IEEE Robot & Automat Soc, Natl Nat Sci Fdn China, Chinese Assoc Automat, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Minist Educ China, Grandar Robot Co Ltd, Yokogawa Elect Corp, KC Wong Educ Fdn, Siemens Ltd |
| 会议录 | WCICA 2006: Sixth World Congress on Intelligent Control and Automation, Vols 1-12, Conference Proceedings
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| 会议录出版者 | IEEE |
| 会议录出版地 | NEW YORK |
| 语种 | 中文 |
| ISBN号 | 1-4244-0331-6 |
| WOS记录号 | WOS:000241773209239 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/8965]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,王靖,刘金国,等. 一种新型链式结构变形机器人的研究[C]. 见:6th World Congress on Intelligent Control and Automation. Dalian, China. June 21-23, 2006. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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