基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 封锡盛 ; 李一平
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2011 |
| 期号 | 5页码:168-170 |
| 关键词 | 故障检测 水下机器人 无色卡尔曼滤波器 执行器 传感器 方法研究 推进器 使命 动力学模型 无人干预 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Research on actuator fault detection of unmanned underwater vehicle based on unscented kalman filter |
| 通讯作者 | 林昌龙 |
| 中文摘要 | 水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障。在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行。水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性。 |
| 资助信息 | 国家自然科学基金(60775061); 国家基础研究项目(6138102005-4,6138101004-3) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7432]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 封锡盛,李一平. 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究[J]. 机械设计与制造,2011(5):168-170. |
| APA | 封锡盛,&李一平.(2011).基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究.机械设计与制造(5),168-170. |
| MLA | 封锡盛,et al."基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究".机械设计与制造 .5(2011):168-170. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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