基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘开周 ; 封锡盛; 周焕银
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| 刊名 | 计算机应用研究
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 28期号:9页码:3384-3386,3389 |
| 关键词 | 自主水下机器人 神经网络控制 滑模控制 半物理仿真 网络补偿 鲁棒性 滑模面 不确定性 补偿控制 收敛性 |
| ISSN号 | 1001-3695 |
| 其他题名 | NN compensation controller based on sliding mode control for AUV movement |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 周焕银 |
| 中文摘要 | 由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法。将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性。通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性; 通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性。 |
| 英文摘要 | This paper designed one algorithm of neural network(NN) dynamic feedback control coupled with sliding mode control for the movement of AUV.Decomposed the model of AUV of one known subsystem and one unknown subsystem.The fore part was controlled by sliding mode control theory which was performed by sliding mode control meanwhile the last one was actuated by ANN whose parameters were online adjustment.Proved theories and developed by Lyapunov theory which denoted that the tracking error could be converged to ... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(YYYJ-0917); 国家重点基础研究资助项目(6138102008-4); 江西省教育厅科技资助项目(GJJ10171) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4357995 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7434]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 周焕银 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘开周,封锡盛,周焕银. 基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用[J]. 计算机应用研究,2011,28(9):3384-3386,3389. |
| APA | 刘开周,封锡盛,&周焕银.(2011).基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用.计算机应用研究,28(9),3384-3386,3389. |
| MLA | 刘开周,et al."基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用".计算机应用研究 28.9(2011):3384-3386,3389. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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