两栖机器人驱动装置控制器设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 俞建成
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| 刊名 | 微计算机信息
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 26期号:11页码:152-154 |
| 关键词 | 两栖机器人 控制器 旋转变压器 CAN总线 |
| ISSN号 | 1008-0570 |
| 其他题名 | Controller design of drive device of the Amphibious Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 余元林 |
| 中文摘要 | 轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求。 |
| 英文摘要 | The drive device of the Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot is fairly unique. To fulfill the requirements of its control performance, a kind of controller based on ARM7 is developed, on which a resolver sampling circuit and a CAN bus interface are appended. This controller can control two brushless DC motors at the same time. Meanwhile it has high control precision, response rate and integration level, which guarantees the real-time and precise control of the amphibious robot. |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 基金申请人:俞建成;项目名称:轮桨腿一体化两栖机器人研究;基金颁发部门:国家自然科学基金(60605029) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4027960 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7440]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 俞建成. 两栖机器人驱动装置控制器设计[J]. 微计算机信息,2010,26(11):152-154. |
| APA | 俞建成.(2010).两栖机器人驱动装置控制器设计.微计算机信息,26(11),152-154. |
| MLA | 俞建成."两栖机器人驱动装置控制器设计".微计算机信息 26.11(2010):152-154. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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