中国科学院机构知识库网格系统: 一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究

一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究

文献类型：期刊论文


作者	程大军; 刘开周
刊名	机械工程学报
出版日期	2011
卷号	47 期号:19 页码:14-21
关键词	远程自主水下机器人广义行为环境平方根无色卡尔曼滤波效率损失因子联合估计推进器推进系统环境建模动力学模型故障参数
ISSN号	0577-6686
其他题名	SUKF-based Modeling for General Behavior of the Environment and Its Application in Long-range AUV Propulsion System
产权排序	1
通讯作者	程大军
中文摘要	针对自主水下机器人对广义行为环境自适应能力差的问题,给出基于平方根无色卡尔曼滤波的广义行为环境建模方法。在广义行为环境的离线参考模型中,有一些参数是时变的、是无法事先预知的,必须通过传感器探测的信息进行实时估计和预测。采用平方根无色卡尔曼滤波算法,根据在线传感器信息以及离线参考模型,实时地估计出广义行为环境的状态和参数。主要研究自主水下机器人自身行为环境建模,以远程水下自主机器人的推进系统为例,构建一种推进器效率损失因子的故障模型结构,应用平方根无色卡尔曼滤波对水下自主机器人的状态和推进器故障参数进行在线联合估计。利用远程自主水下机器人的数学模型进行仿真验证,试验结果表明了算法的有效性,并对影响平方根无色卡尔曼滤波算法估计性能的因素进行了分析。
英文摘要	Due to the poor adaptive capacity of long-range autonomous underwater vehicles(AUV) for general behavior of the environment,a square-root unscented kalman filter(SUKF) based modeling is proposed.In the offline model of general behavior of the environment,some parameters are time-varying,or not possible to be predicted,these parameters must be estimated and predicted through the information detected by the sensors.According to the sensor s information online and model offline,SUKF is used to estimate the sta...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家重点基础研究发展计划(973计划,6318101007-3,6318102008-4); 国家自然科学基金(60805050); 中国科学院知识创新工程(YYYJ-0917)资助项目
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4319982
公开日期	2012-05-29
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7460]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	程大军,刘开周. 一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究[J]. 机械工程学报,2011,47(19):14-21.
APA	程大军,&刘开周.(2011).一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究.机械工程学报,47(19),14-21.
MLA	程大军,et al."一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究".机械工程学报 47.19(2011):14-21.

入库方式： OAI收割

来源：沈阳自动化研究所

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