用固定单信标修正水下机器人导航误差
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘健 ; 冀大雄
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| 刊名 | 控制与决策
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 25期号:9页码:1354-1358 |
| 关键词 | 固定单信标 水下机器人 位置修正 能观性 机动路径 |
| ISSN号 | 1001-0920 |
| 其他题名 | Navigation error amendment for underwater robot using single beacon |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 刘健 |
| 中文摘要 | 针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性. |
| 英文摘要 | Both observability and stability of a range-only navigation system of underwater robot based on single stationary beacon are analyzed and proved. A new method is presented, which keeps the navigation filter asymptotically stable. The mobile plan and trajectory guaranteeing navigation system observable are also presented under the condition of single beacon. The simulation results show the effectiveness of this method. |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家863计划项目(2006AA09Z204) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3988680 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7462]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘健,冀大雄. 用固定单信标修正水下机器人导航误差[J]. 控制与决策,2010,25(9):1354-1358. |
| APA | 刘健,&冀大雄.(2010).用固定单信标修正水下机器人导航误差.控制与决策,25(9),1354-1358. |
| MLA | 刘健,et al."用固定单信标修正水下机器人导航误差".控制与决策 25.9(2010):1354-1358. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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