基于结构奇异值的水下机器人鲁棒控制研究
文献类型：会议论文
| 作者 | 刘开周 ; 郭威; 王晓辉; 封锡盛
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| 出版日期 | 2010 |
| 会议名称 | 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010) |
| 会议日期 | July 7-9, 2010 |
| 会议地点 | Jinan, China |
| 关键词 | 载人潜水器 动力定位 鲁棒控制 混合灵敏度 结构奇异值 |
| 页码 | 6446-6450 |
| 其他题名 | Research on the Structure Singular Value Robust Control of Underwater Vehicle |
| 中文摘要 | 为了使载人潜水器(HOV, Human Occupied Vehicle)在多环节不确定条件下满足动力定位的控制精度要求，和克服基于混合灵敏度鲁棒控制的保守性，设计了基于结构奇异值的鲁棒控制器。通过HOV半物理仿真平台上的控制算法对比试验，证明了所设计的结构奇异值鲁棒控制器不但对于水下机器人系统的外界扰动和参数变化不确定性具有良好的抑制作用而且克服了∞ H 鲁棒控制的保守性，控制效果令人鼓舞。 |
| 英文摘要 | In order to fulfill high accurately control of HOV' dynamic positioning on the condition of multiple uncertainties, and overcome the guarantee of the H(infinity) robust controller, a robust controller based on structure singular value theory was designed for deep sea HOV. Dynamic positioning test and comparison test between difference control arithmetic were carried out on the semi-physical simulation platform. The results showed that the controller designed take effect on the disturbance and parameter changing of HOV. |
| 收录类别 | EI ; CPCI（ISTP） |
| 产权排序 | 1 |
| 会议主办者 | IEEE |
| 会议录 | 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010)
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| 会议录出版者 | IEEE |
| 会议录出版地 | Piscataway, NJ, USA |
| 语种 | 中文 |
| ISBN号 | 978-1-4244-6712-9 |
| WOS记录号 | WOS:000295959507032 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7859]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘开周,郭威,王晓辉,等. 基于结构奇异值的水下机器人鲁棒控制研究[C]. 见:2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010). Jinan, China. July 7-9, 2010. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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