轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计
文献类型：会议论文
| 作者 | 郭威; 余元林; 俞建成
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| 出版日期 | 2010 |
| 会议名称 | 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010) |
| 会议日期 | July 7-9, 2010 |
| 会议地点 | Jinan, China |
| 关键词 | 两栖机器人 CAN 总线 分布式控制系统 混合式控制系统体系结 |
| 页码 | 6428-6432 |
| 其他题名 | Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot |
| 中文摘要 | 轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两栖机器人完整的控制系统．进而提出并阐述了一种混合式控制系统体系结构．整个控制系统具有环境适应能力强、控制精度高和灵活性好等特点．最后提出了一些设想来进一步提高系统的性能。 |
| 英文摘要 | The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot has unique drive equipments and multiple motion modes, meanwhile its operating environments are complex. To fulfill the requirements of its control performance, a distributed control system based on CAN (Control Area Network) is built and connected to the console by CAN bus and radio, constituting the whole control system of the amphibious robot. Furthermore a hybrid control architecture is proposed and described. The whole control system reveals a strong ability of adapting to dynamic environments, with a high control precision and flexibility. Finally, some proposals are put forward to enhance performance of the control system. |
| 收录类别 | EI ; CPCI（ISTP） |
| 产权排序 | 1 |
| 会议主办者 | IEEE |
| 会议录 | 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010)
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| 会议录出版者 | IEEE |
| 会议录出版地 | Piscataway, NJ, USA |
| 语种 | 中文 |
| ISBN号 | 978-1-4244-6712-9 |
| WOS记录号 | WOS:000295959507028 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7860]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭威,余元林,俞建成. 轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计[C]. 见:2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010). Jinan, China. July 7-9, 2010. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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