关节型模块化机器人构型及运动学研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王洪光 ; 刘玉旺
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2010 |
| 期号 | 4页码:178-180 |
| 关键词 | 机器人 模块化 拓扑构型 运动学 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Research on configuration and kinematics of joint modular robots |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 赵广志 |
| 中文摘要 | 分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则。对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析。提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每个单元模块的变换矩阵,得出了适用于关节型机器人构型变化的正运动学方程。最后通过实例验证了拓扑构型分析及运动学算法的正确性。 |
| 英文摘要 | It the relation of division and reconfiguration of modular robots is studied. The principle to divide the modules is summarized. Five modules are designed and the topological structure are studied. A new method to establish the axis is studied,and based on the screw theory,a geometrics modeling method by means of product of exponentials formula is employed. Then the forward kinematics regardless of configurations is generated. The program of example shows the algorithm is effective. |
| 资助信息 | 国家863计划资助项目(2007AA041703) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7635]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王洪光,刘玉旺. 关节型模块化机器人构型及运动学研究[J]. 机械设计与制造,2010(4):178-180. |
| APA | 王洪光,&刘玉旺.(2010).关节型模块化机器人构型及运动学研究.机械设计与制造(4),178-180. |
| MLA | 王洪光,et al."关节型模块化机器人构型及运动学研究".机械设计与制造 .4(2010):178-180. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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