复杂地形环境下的自治水下机器人控制问题研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 路遥 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2000 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 封锡盛 |
| 关键词 | 自治水下机器人 自校正控制：最小方差控制 模糊控制 |
| 其他题名 | Experimental Study Oil Control Problems for Autonomous Underwater Vehicles in Mountainous Environment |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 水下机器人的控制系统是时变的、非线性的、大时延的、多自由度相互耦合的复杂系统。因而控制系统分析与设计是相当困难的工作。"CR-01"6000米自治水下机器人原有控制器是基于平坦海底的工作环境面设计的线性补偿器,随着工作环境向海山区的延伸，原有的控制器已不能满足控制性能的要求。基于这个应用背景,作者以"CR-01"6000米自治水下机器人为实验平台，在对其系统软件剖析的基础上，对水平航向控制回路进行了自校正控制与模型控制的系统设计、计算机仿真和水池实验研究 |
| 索取号 | TP242.3/L86/2000 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-07-22 |
| 分类号 | TP242.3 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9055]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 路遥. 复杂地形环境下的自治水下机器人控制问题研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2000. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。