稳像平台伺服控制系统关键技术研究与实现
文献类型：学位论文
| 作者 | 林永升 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2008-06-04 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 罗海波 |
| 关键词 | 稳像平台 DSP FPGA 逆控制 |
| 学位专业 | 计算机应用技术 |
| 中文摘要 | 本文简要介绍了稳像平台的发展现状，针对四轴双框架稳像平台，分析控制系统需求并制定了控制方案。在此基础上，分析并建立了整个控制回路的数学模型，设计了由电流环、速度环、位置环构成的三环控制回路，仿真分析了系统的指令跟踪和扰动抑制能力。为进一步提高系统对摩擦、载机扰动等非线性因素的鲁棒性，采用基于递归神经网络的逆控制器完成对平台速度环的设计，实现了指令跟踪和扰动消除控制回路的独立设计，数字仿真证明该方法具有较高的指令跟踪和基座扰动抑制能力。以理论与实验为基础，针对高性能图像稳定平台的要求，开发了基于TMS320F2812的全数字伺服控制系统，同时分析了其结构组成、控制方案、以及控制器的软硬件设计等问题。在硬件设计部分，阐述了以DSP+FPGA为核心的整个稳定控制系统的构建过程，对关键部分的实现过程和功能进行了详细的介绍。在软件部分简单介绍了数据处理、信息交互的过程，重点分析了中断子程序的实现方法。并在此基础上验证了PID控制算法。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-07-26 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9091]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 林永升. 稳像平台伺服控制系统关键技术研究与实现[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2008. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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