基于VP的UUV视景平台设计与实现
文献类型：学位论文
| 作者 | 董西荣 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2010-06-03 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 李一平 |
| 关键词 | 水下机器人 视景仿真 Vega Prime Creator |
| 其他题名 | Research and Development of Visualization Simulation about Unmanned Underwater Vehicles based on Vega Prime |
| 学位专业 | 控制理论与控制工程 |
| 中文摘要 | 随着计算机软件、硬件技术的飞速发展与成熟，仿真技术在各大领域均得到了广泛的应用和发展，水下机器人仿真便是其中一种。然而仿真将会用到及输出大量数据，如果仅以数据方式输出结果，缺乏直观性，不利于挖掘隐藏在数据中的本质特性。将视景仿真技术应用于UUV仿真可以为其提供一种直观、便捷的仿真分析手段。 视景仿真系统开发方式主要有两种，一种是底层开发，这种方式开发周期相对较长；另一种是使用商业视景仿真软件，这种视景仿真软件应用相对简单而且高效。因此本文设计并实现基于Vega Prime环境的UUV视景仿真系统，综合运用了模型构造、驱动及数据传输等一系列技术，实现了实时动态再现UUV仿真运动的全过程，为研究UUV关键技术提供直观的事实依据。 该系统采用虚拟现实（VR, Virtual Reality）技术，利用虚拟仿真软件Vega Prime与Visual C++.NET 2003混合编程实现三维视景仿真。它主要用于海洋环境的模拟和多水下机器人运行时的位姿更新、碰撞检测、环境效果及各种特效的实时显示。此外，它还具有响应各种输入/输出设备的功能和通过人性化图形界面接口与用户进行交互的功能。 本文利用Vega Prime碰撞检测模块设计并实现了对声纳的模拟，满足了载体对环境的感知能力及避障需要。同时利用粒子系统特性实现了海洋动态环境的模拟。从提高图形显示速度和视景渲染效率的实际需要出发，研究了视景建模优化方法，并对海底环境、机器人载体、海底地形等进行了建模，阐述了Creator建模方法。利用 MFC和 Vega Prime 的开发环境为UUV视景仿真开发了界面部分并提供按钮对虚拟场景进行控制，同时为视景仿真部分添加了辅助模块的功能完善了整个的视景仿真系统。 |
| 索取号 | TP391.9/D67/2010 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-07-27 |
| 分类号 | TP391.9 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9268]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董西荣. 基于VP的UUV视景平台设计与实现[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2010. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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