水下机器人参数化建模及优化方法研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 陈宗芳 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2011-05-27 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 郑荣 |
| 关键词 | 水下机器人 参数化建模二次开发 优化设计 |
| 其他题名 | Research on Parametric Modeling and Optimization of Underwater Vehicle |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 水下机器人在海洋环境、资源探测以及海洋考察等领域有着广泛的应用前景。良好设计的水下机器人，能够克服海洋缺氧，高压等恶劣环境，到达人类难以到达的海洋深处去进行探测，极大的扩展了对未知领域的探测能力。 水下机器人的外形，对其快速性，操纵性等性能均有重要影响。以往的外形设计，通常是借鉴已知的水下机器人线型，并根据实际需求修改而成，整个过程费时费力，且不便于后期的修改。如何提高设计效率，降低建模难度，并寻求最优化设计，成为科研人员追求的目标。针对这一问题，本文首先参阅了大量国内外文献，并针对水下机器人外形设计的实际需求，实现了水下机器人型线的参数化建模，并对该方法的精度进行了研究，证明了该方法具有建模参数少，建模精度高等优点。 在型线的参数化建模基础上，研究了三维模型的参数化方法，并给出其表达式，在理论上实现了三维建模。为了便于实际应用，结合我所的实际情况，选择对三维建模软件SolidWorks进行二次开发，编写了水下机器人参数化建模软件，实现了模型在SolidWorks中的自动生成，方便后续的设计。本软件不但能够对已知线型进行参数化设计，以方便后续的优化设计，同时也能够根据实际需要，设计新的线型，具有很高的实用价值。 完成三维模型的生成后，根据计算流体力学理论，结合实际情况实现了在iSIGHT平台下的多学科设计软件的集成，并完成了具有最小阻力外形的型线的搜索。整个过程人工干预少，在一定程度上实现了自动设计，极大的提高了工作效率。 |
| 索取号 | TP242/C48/2011 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-07-27 |
| 分类号 | TP242 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9284]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈宗芳. 水下机器人参数化建模及优化方法研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2011. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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