基于激光定位的移动机器人运动控制
文献类型：学位论文
| 作者 | 马喜峰 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2005-05-31 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 张雷 |
| 关键词 | 移动机器人 反馈线性化 对称极多项式曲线 模式识别 |
| 其他题名 | The Motion Control Based on Laser Location for Mobile Robot |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 本文对结构化环境中移动机器人的轨迹跟踪、路径快速生成，以及移动机器人的全局环境模式识别都做了具体的研究。 在不能及时得到移动机器人定位信息的前提下，针对移动机器人的特殊非线性模型，将反馈线性化算法，和估算定位算法相结合，应用于结构化环境中移动机器人的曲线路径跟踪控制，MATLAB仿真结果及实验结果都证明，移动机器人对曲线的跟踪精度完全符合应用要求，提高了移动机器人的灵活性，扩展了移动机器人的应用范围。 在结构化环境中，移动机器人的路径生成也是一个影响机器人轨迹跟踪的精度的很重要的因素。本文详细分析了对称极多项式曲线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性，如曲率连续性，有界性，曲率和路径长度的变化率可以容易得到等等，并将直线与对称极多项式曲线连接的方案应用于移动机器人路径生成，解决了移动机器人在直线与曲线连接处，因为曲率不连续而产生的跟踪精度降低的难题。不管是MATLAB仿真结果，还是实验结果，都表明，对称极多项式曲线的引入，确实有效的解决了移动机器人的平滑路径生成问题。 另外，本文还对激光定位传感器的全局环境模式识别进行了研究。对环境的准确模式识别，是移动机器人提高路径跟踪精度的必要前提，本文采用近似匹配的方法，找出激光定位传感器多次测量的环境模式之间的匹配关系，并得到模式之间的转换矩阵，最终应用数据融合的方法较准确的识别出整个环境的模式。 |
| 索取号 | TP242/M18/2005 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP242 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9430]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马喜峰. 基于激光定位的移动机器人运动控制[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2005. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。