网络化机器人运动控制方法研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 于慧亮 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2004-06-29 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 徐方 |
| 关键词 | 机器人 运动控制器 PD控制 CMAC控制 通讯协议 |
| 其他题名 | The Research on Motion Control Method for CAN Bus-based Robot |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运动控制器与机器人主控计算机通讯协议，并完成了机器人关节位置控制环的闭环控制。在网络化机器人通讯测试平台上进行了系统实验，取得了比较理想的实验结果。本论文研究工作包括以下几个方面的内容： 1.完成了网络化机器人运动控制器的模块化软件设计。 2.完成了网络化机器人运动控制器与主控计算机CAN通讯协议的制定。 3.提出了一种切实可行的网络化机器人关节位置控制方案，在传统PD控制方法上引入CMAC（小脑模型神经网络）控制。仿真及实验结果表明，本算法的性能优于普通的PID控制器，能够满足实际要求。 本论文理论与实际相结合，实现了网络化机器人关节运动位置控制，开发出网络化机器人运动控制器的软件系统，为整个网络化机器人控制器的开发做出了一定贡献。 |
| 索取号 | TP242/Y74/2004 |
| 英文摘要 | In this paper, with the background of the innovating task,‘The Research and Development of Embedded Bus-Based Robot Control System’, which is sponsored by The Chinese Academy Knowledge Innovating Key Projects, the research on control methods of CAN bus-based robot and the development of a motion control system are introduced. In this paper, the software of the motion control system is designed and developed, the communication protocol between the motion controller and the main PC is established, and the close-loop control of the robot joint position is also implemented. The system has been tested on the CAN bus-based robot communication test platform, and the results are satisfactory. The main contents of this paper are as follows: 1.About the software, this paper has accomplished the developing task of modular software of the motion controller. 2.About the communication protocol, this paper has implemented communication protocol between the motion controller and the main PC. 3.About the control methods, this paper proposed a feasible joint position control scheme using on the CAN bus-based robot. In this method, we introduce the CMAC control into the traditional PD control. The emulation and experiment results prove that this control method can satisfy the requirement of the actual system. With the combination of theory and practice, we implemented close-loop position control of the CAN bus-based robot joint, and have developed the software system of its motion controller, which certainly contribute to the development of CAN bus-based robot controller. |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 产权排序 | 1 |
| 分类号 | TP242 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9433]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 于慧亮. 网络化机器人运动控制方法研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2004. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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