燃料电池监控技术和RS485网络在水下机器人的应用
文献类型：学位论文
| 作者 | 滕宇浩 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2003-07-02 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 刘健 |
| 关键词 | 自治水下机器人 RS485网络 RS232/RS485转换器 能源 电堆电压在线巡检和控制 |
| 其他题名 | Examination ＆ Control Technique For The Fuel Cell and RS485 Net Application on The Underwater Robot |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 中文摘要 | 本文在参阅了大量资料和论文的基础上，主要做了两方面的研究开发工作：一是基于RS485网络的分布式控制系统在自治水下机器人的应用；二是自治水下机器人能源的分析比较，并研究开发了128路燃料电池电堆单电压在线检测和控制系统。由于水下机器人控制系统的回路较多、结构复杂，所以一般采用分布式控制系统结构。本文研究了RS485网络的特点和优点，分析了RS485网络应用在自治水下机器人中的可行性和必要性。并组建了基于RS485的主从式、高速半双工的网络，网络拓扑结构为总线型。重点开发了RS232/RS485转换卡，它主要实现RS232电平与RS485差压信号的转换、数据打包、解包、校验等功能。通过在水下机器人实验平台的实验，表明RS485网络具有组网容易、结构简单，易于控制，体积小、稳定性好等优点，基本满足了水下机器人控制系统的要求。能源是自治水下机器人发展的瓶颈之一，本文分析比较了自治水下机器人常用的几种能源，燃料电池具有能量密度高、结构简单、噪声小和体积随水下机器人航程增加而变化小等优点，所以将成为以后水下机器人的主要能源。燃料电池监控系统的作用是在线检测燃料电池电堆单电压，以便及时发现燃料电池是否损坏，保证AUV的正常运行。考虑到水下机器人的实际环境，监控系统有体积小、抗干扰性强、电路简单等优点。在实验室用废旧电池和直流电压分压的方法做了实验，取得了令人满意的效果。燃料电池监控系统的开发为将来自治水下机器人能源系统的发展打定了良好的基础。 |
| 索取号 | TP242.3/T49/2003 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP242.3 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9484]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 滕宇浩. 燃料电池监控技术和RS485网络在水下机器人的应用[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2003. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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