水下机器人光纤微缆收放系统的研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 肖星华 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2005-05-31 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 张竺英 |
| 关键词 | 光纤微缆 收放系统 小型自治遥控水下机器人 张力控制 |
| 其他题名 | Research on FOMC Deployment System for Underwater Vehicle |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 水下机器人光纤微缆收放系统研究的目的是针对小型自治遥控水下机器人的需求设计一套光纤微缆收放系统，充分发挥光纤微缆体积小、重量轻的特点，减小光纤微缆对水下机器人运动与操纵性的影响，为水下机器人作业提供可靠的保障。 传统脐带缆的收放系统存在着响应滞后，可调范围小，传动不平稳、排列不整齐和易损伤脐带缆等缺点，无法满足光纤微缆直径小、收放速度响应快的要求。因此需要在光纤微缆收放的理论分析基础上，根据光纤微缆的特点，设计一套收放系统。 本文针对小型自治遥控水下机器人对光纤微缆收放系统的要求，对收放系统的功能进行了分析，认为光纤微缆收放系统应具备速度、长度、张力检测功能，并对光纤微缆在收放过程中的受力与形态进行了分析，得到光纤微缆长度等各种因素对光纤微缆张力的影响情况，为光纤收放系统的设计提供理论依据。在此基础上，设计了一套收放系统，不仅降低了光纤微缆对SARV运动的影响，也保证了光纤微缆的使用安全，很好地解决了光纤微缆收放过程缠绕和损伤问题。 |
| 索取号 | TP242.3/X47/2005 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP242.3 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9485]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 肖星华. 水下机器人光纤微缆收放系统的研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2005. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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