载人潜水器航行与姿态控制方法研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 杨凌轩 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2005-05-31 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 王晓辉 |
| 关键词 | 载人潜水器 悬停定位 自适应LQR 模糊PID |
| 其他题名 | Research on control methods of sailing and pose of Human Occupied Vehicle |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 中文摘要 | 本论文首先介绍了载人潜水器自动航行控制系统中自动定向、自动定深、自动定高、自动纵倾和悬停定位的结构组成及软件流程的设计。针对所要求的不同功能，提出了两种控制方法：参数自调整模糊PID方法和自适应LQR（Adaptive Linear Quadratic Regulator）方法。 由于载人潜水器自身的特点，采用常规PID很难达到良好的控制效果，采用模糊推理方法根据误差和误差变化在线修改PID参数，取得良好的控制效果。通过在7000米载人潜水器半物理仿真平台上进行实验验证，在初始参数选择与PID相同时，有效地改善了PID的控制效果。自适应LQR方法是本文研究的重点，该方法主要针对载人潜水器悬停定位控制。悬停定位控制要求对多个自由度同时进行定位控制，即要解决非线性MIMO控制问题。由于载人潜水器各个自由度之间存在严重的耦合，采用通常的方法，难以实现良好的定位效果。本文采用把最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的办法—自适应LQR方法。并且以7000米载人潜水器非线性动力学模型为对象，采用该方法进行了仿真验证，结果表明在不同海况下采用该方法进行悬停定位控制，都可以取得满意的控制效果。 |
| 索取号 | P754.3/Y28/2005 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | P754.3 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9493]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨凌轩. 载人潜水器航行与姿态控制方法研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2005. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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