基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张庆伟 ; 韩利利 ; 徐方 ; 贾凯 ; 邹风山 |
| 刊名 | 化工自动化及仪表
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| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 39期号:7页码:884-887 |
| 关键词 | 力/位混合控制 速度伺服 重力补偿 打磨机器人 |
| ISSN号 | 1000-3932 |
| 其他题名 | Research on Hybrid Position/Force Control for Grinding Robots |
| 中文摘要 | 根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-10-24 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9902]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张庆伟,韩利利,徐方,等. 基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究[J]. 化工自动化及仪表,2012,39(7):884-887. |
| APA | 张庆伟,韩利利,徐方,贾凯,&邹风山.(2012).基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究.化工自动化及仪表,39(7),884-887. |
| MLA | 张庆伟,et al."基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究".化工自动化及仪表 39.7(2012):884-887. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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