基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王明辉 ; 田冬英; 李斌
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 33期号:S页码:283-286 |
| 关键词 | 变形机器人 越障控制 姿态确定 控制系统 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Autonomous obstacle negotiating control based on reactive behavior for the amphibious transformable robot |
| 中文摘要 | 本文针对水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性，提出了基于反应式行为的自主越障控制方法。机器人的越障过程是与地形不断交互的过程，因此将地形特点与机器人的构型及运动特点相结合，提出根据地形特点实时构建任务表，并以地形特征信息和机器人的运动状态、实时姿态以及各关节扭矩为反馈量，实现自主的执行任务并更新任务表。这一方法将机器人复杂的越障前进过程划分为连续的有明确任务(目标)的运动过程，因而易于实现控制策略。通过上台阶、下台阶等实验证实了这种方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-12-28 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/10344]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王明辉,田冬英,李斌. 基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制[J]. 仪器仪表学报,2012,33(S):283-286. |
| APA | 王明辉,田冬英,&李斌.(2012).基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制.仪器仪表学报,33(S),283-286. |
| MLA | 王明辉,et al."基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制".仪器仪表学报 33.S(2012):283-286. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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