六自由度机械臂分拣系统仿真平台研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘振宇 ; 赵彬 ; 朱海波 ; 邹风山 |
| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2013 |
| 期号 | 2页码:210-213 |
| 关键词 | OpenGL 仿真 工业机器人 分拣 运动学 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Sorting Experimental Platform Research on Six-DOF Manipulator |
| 产权排序 | 3 |
| 中文摘要 | 针对工业分拣问题,建立了一个基于OpenGL的六轴机械臂的仿真实验平台。根据D-H模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。验证了正、逆运动学求解工程的正确性。并且对仿真系统进行了机器人标定,可以对机械臂进行误差补偿。同时提出了一种几何反解方法,解决了逆运动学复杂计算问题。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。 |
| 英文摘要 | Aiming at the industrial sorting technology problems，it establishes an experimental platform of six -DOF manipulator based on OpenGL. The motion process is simulated and mechanical arm kinematics problem is described from two aspects of the inverse and positive based on D-H model. It calibrates the simulation system, applying error compensation on manipulators. It puts forward a geometrical method of inverse kinematics solution, and solves calculation complicated problem. The simulation results show that system satisfies the requirements of practical engineering. |
| 分类号 | TP241 |
| 资助信息 | 国家高技术研究发展863计划(2012AA041405);机器人模块化技术的典型行业应用示范; 沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2013-04-21 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/10548]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘振宇,赵彬,朱海波,等. 六自由度机械臂分拣系统仿真平台研究[J]. 机械设计与制造,2013(2):210-213. |
| APA | 刘振宇,赵彬,朱海波,&邹风山.(2013).六自由度机械臂分拣系统仿真平台研究.机械设计与制造(2),210-213. |
| MLA | 刘振宇,et al."六自由度机械臂分拣系统仿真平台研究".机械设计与制造 .2(2013):210-213. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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