多模块式移动机器人系统的自组织协作行为
文献类型：期刊论文
| 作者 | 费燕琼; 朱越梁; 宋立博 |
| 刊名 | 上海交通大学学报
 |
| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 45期号:7页码:990-994 |
| 关键词 | 模块化 多机器人 自组织 协作 |
| ISSN号 | 1006-2467 |
| 其他题名 | On Self-organized Collaboration Behavior in Multi-modular Mobile Robots |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为,提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方向选择规则;描述了基于"感知-动作"的多障碍物避障控制策略,实现了多机器人连续避障并到达指定目标点;研究了多机器人的协调运动策略,通过多机器人协作完成了单机器人无法完成的搬重物、过台阶等任务.三维仿真结果表明了该控制策略对不同环境、多障碍物条件下多机器人协作行为的适应性. |
| 英文摘要 | A new modular mobile robot w as designed, which consist s of four basic modules. For the self-organized collaboration behavior o f multi modular mobile robot s in the complex environment , this paper presented three motion strategies. T he direction selected rules of the goal were analyzed in the multi modular mo bile robots. The multi obstacle avoidance strategy that based on the / percept ion-act ion0 w as described. So robots can avoid the obstacle continuously and reach the assigned goal. The coordination strategy in multi modular robots was shown, by which they can cooper ate with others to car y the heavy or climb over a step that a single robot cannot complete. At last, the 3D simulation proves the validity of the strategy in the multi obstacle environment. |
| 分类号 | TP242 |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4264100 |
| 公开日期 | 2013-04-21 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10608]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 费燕琼,朱越梁,宋立博. 多模块式移动机器人系统的自组织协作行为[J]. 上海交通大学学报,2011,45(7):990-994. |
| APA | 费燕琼,朱越梁,&宋立博.(2011).多模块式移动机器人系统的自组织协作行为.上海交通大学学报,45(7),990-994. |
| MLA | 费燕琼,et al."多模块式移动机器人系统的自组织协作行为".上海交通大学学报 45.7(2011):990-994. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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