3自由度并联按摩机构的运动学模型研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王洪光 ; 常勇
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| 刊名 | 沈阳理工大学学报
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| 出版日期 | 2013 |
| 卷号 | 32期号:1页码:71-74,94 |
| 关键词 | 并联机构 足部按摩机器人 运动学 |
| ISSN号 | 1003-1251 |
| 其他题名 | The Kinematic Model Studying of 3-DOF Parallel Massage Mechanism |
| 产权排序 | 2 |
| 中文摘要 | 为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。 |
| 英文摘要 | To achieve the treatment efficacy of feet massage, it is critical for the feet massage robot exactly positioning the acupuncture points and precisely controlling the massage force in the limited workspace. The positioning executive body of massage robot is designed as a parallel mechanism with two sliders. The kinematics model of this parallel mechanism is built for the further analysis of positioning the acupuncture points. The forward and inverse kinematics have been analyzed. Its kinematics equation as well as Jacobian matrix is simple and explicit. It is easy to real-time control; and MATLAB is used to get the displacement, and velocity simulation. Simulation results show that, massage contact can do motions with the change of the slide block’s displacement and the connecting rod’s angle， and that can effectively adjust its trajectory as well. |
| 分类号 | TP242.6 |
| 资助信息 | 辽宁省自然科学基金项目(20092060); 机器人学国家重点实验室开放基金项目(RLO201005) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2013-04-21 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/10537]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王洪光,常勇. 3自由度并联按摩机构的运动学模型研究[J]. 沈阳理工大学学报,2013,32(1):71-74,94. |
| APA | 王洪光,&常勇.(2013).3自由度并联按摩机构的运动学模型研究.沈阳理工大学学报,32(1),71-74,94. |
| MLA | 王洪光,et al."3自由度并联按摩机构的运动学模型研究".沈阳理工大学学报 32.1(2013):71-74,94. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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