机器人轨迹规划控制策略研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张霞2; 孙强1 ; 蔡顺燕2; 刘张2
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| 刊名 | 微电机
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 52期号:11页码:76-81 |
| 关键词 | 轨迹规划 遗传算法 机器人 |
| ISSN号 | 1001-6848 |
| 其他题名 | Research on Robot Trajectory Planning Control Strategy |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 四川省教育厅项目(17ZB0073) ; 四川省高等学校人文社会科学重点研究基地·四川省教育信息化应用与发展研究中心课题(项目编号: JYXX17-030) ; 四川石油天然气发展研究中心2017年度课题( SKZ17-03) 资助 ; 成都师范学院校级应用型示范专业建设项目－汽车服务工程专业(2018XJYYZY01) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26127]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张霞 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.成都师范学院物理与工程技术学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张霞,孙强,蔡顺燕,等. 机器人轨迹规划控制策略研究[J]. 微电机,2019,52(11):76-81. |
| APA | 张霞,孙强,蔡顺燕,&刘张.(2019).机器人轨迹规划控制策略研究.微电机,52(11),76-81. |
| MLA | 张霞,et al."机器人轨迹规划控制策略研究".微电机 52.11(2019):76-81. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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