协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化
文献类型：期刊论文
| 作者 | 田勇1,2,3 ; 王洪光2,3; 潘新安2,3; 胡明伟1,2,3
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2019 |
| 期号 | 11页码:1-4 |
| 关键词 | 协作机器人 柔性 动力学模型 固有频率 优化设计 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Dynamic Modeling and Natural Frequency Analysis and Optimization of Collaborative Robot SHIR5 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂进行装配,得到整臂的运动关系;然后利用拉格朗日法得到了机器人整臂的动力学模型;最后研究机器人构型及各参数对固有频率的影响,为机器人的设计提供了一定的参考,并进行了优化设计,使机器人的固有频率提高了9%。通过对比可以看出理论方法的正确性及有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(51405482) ; 中国科学院重点部署项目(KGZD-EW-608-1) ; 机器人学国家重点实验室自主课题(2014-Z09) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25972]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 通讯作者 | 田勇 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田勇,王洪光,潘新安,等. 协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化[J]. 组合机床与自动化加工技术,2019(11):1-4. |
| APA | 田勇,王洪光,潘新安,&胡明伟.(2019).协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化.组合机床与自动化加工技术(11),1-4. |
| MLA | 田勇,et al."协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化".组合机床与自动化加工技术 .11(2019):1-4. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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