基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法
文献类型：专利
| 作者 | 李论 ; 赵吉宾; 李元; 王阳; 田同同
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| 发表日期 | 2019-12-10 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法，包括以下步骤：在机器人末端安装多个主动柔顺控制器，在主动柔顺控制器上安装研磨抛光工具，确保各研磨抛光工具工作平面位于同一平面，并标定机器人工具坐标系{Ψ}的ZΨ轴与该平面垂直；在机器人研磨抛光加工过程中，被调节量为工具坐标系{Ψ}绕XΨ轴、YΨ轴的旋转角度C、B，控制目标还包括工具坐标系{Ψ}沿ZΨ轴位移Z，使各个研磨抛光工具对应的主动柔顺控制器位移值在误差范围内。本发明能实现基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光系统在研磨抛光加工过程中的稳定性控制，使研磨抛光工具的工作面与工件表面保持良好接触，改善研磨抛光工具与工件之间的贴合效果，明显提高机器人研磨抛光加工的加工效率。 |
| 申请日期 | 2018-05-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26022]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李论,赵吉宾,李元,等. 基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法. 2019-12-10. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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