协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化
文献类型：期刊论文
| 作者 | 田勇1,2 ; 王洪光2; 潘新安2; 胡明伟1,2
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2019 |
| 期号 | 12页码:243-246 |
| 关键词 | 协作机器人 变形 质量 优化 壁厚 Kriging模型 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Analysis and Optimization of Thickness Parameters of Collaborative Robot SHIR5 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后,以该连杆壁厚参数为设计变量,结合Kriging模型建立机器人末端变形和总体质量与连杆壁厚参数的近似模型。最后,通过遗传算法,以机器人的末端变形为约束,获得连杆厚度的最佳参数组合。优化设计前后的对比分析表明,机器人的末端变形基本保持不变的情况下,机器人总质量减小22.85%,说明了连杆壁厚参数优化方法正确有效。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金（51405482） ; 中国科学院重点部署项目（KGZD-EW-608-1） ; 机器人学国家重点实验室自主课题（2014-Z09) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26126]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 通讯作者 | 田勇 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田勇,王洪光,潘新安,等. 协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化[J]. 机械设计与制造,2019(12):243-246. |
| APA | 田勇,王洪光,潘新安,&胡明伟.(2019).协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化.机械设计与制造(12),243-246. |
| MLA | 田勇,et al."协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化".机械设计与制造 .12(2019):243-246. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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