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视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制

文献类型:期刊论文

作者陈无畏1; 李进1; 王檀彬1; 李碧春2
刊名机械工程学报
出版日期2008
卷号044
关键词视觉导航 智能车辆 路径跟踪 反馈控制 预瞄控制
ISSN号0577-6686
其他题名Preview Control for Road Following of Vision Guided Intelligent Vehicle
英文摘要视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器能够自动根据预瞄路径的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度和行驶稳定性。仿真和试验结果表明,该控制器与一般反馈式控制器相比跟踪误差较小,行驶更稳定。
语种中文
CSCD记录号CSCD:3420195
源URL[http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/93516]  
专题中国科学院合肥物质科学研究院
作者单位1.合肥工业大学机械与汽车工程学院
2.合肥工业大学机械与汽车工程学院
3.合肥工业大学机械与汽车工程学院
4.中国科学院合肥智能机械研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
陈无畏,李进,王檀彬,等. 视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制[J]. 机械工程学报,2008,044.
APA 陈无畏,李进,王檀彬,&李碧春.(2008).视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制.机械工程学报,044.
MLA 陈无畏,et al."视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制".机械工程学报 044(2008).

入库方式: OAI收割

来源:合肥物质科学研究院

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