冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 贺军1; 骆敏舟2; 赵江海2 ; 徐林森2; 李涛2
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 030 |
| 关键词 | 机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Predictive Control for Redundant Manipulators with Variable Payload |
| 英文摘要 | 提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6224122 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/95074]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学 2.中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贺军,骆敏舟,赵江海,等. 冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制[J]. 系统仿真学报,2018,030. |
| APA | 贺军,骆敏舟,赵江海,徐林森,&李涛.(2018).冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制.系统仿真学报,030. |
| MLA | 贺军,et al."冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制".系统仿真学报 030(2018). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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