本发明涉及骨骼肌肉式机器人领域，提出一种骨骼肌肉式机器人的肌肉控制和装配方法，旨在解决高耦合、高冗余的多输入多输出系统进行控制快速、较精准的控制问题。该方法包括：分解轴孔装配的运动需求，根据上述运动需求定义轴
孔装配的基本运动，生成轴孔装配的肌肉控制信号；根据上述基本运动和上述肌肉控制信号确定与轴孔装配相关的肌肉集群；激活上述肌肉集群，控制待装配的装配轴运动，以装配轴孔。本发明实现了基于环境吸引域的装配策略，快速、较
精准地实现轴孔装配。