本发明涉及一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法,是应用于智能车辆上的一种实时道路边界检测算法。本发明将激光雷达点云数据,展开为深度图像的形式；针对水平和垂直方向的点云密度差异,设计了双向不等密度的滤波算子预处理,滤除异常点；设计了点云局部凹凸特征的检测算子,检测水平旋转角度下最近的凹凸特征区域作为潜在点,计算相邻潜在点的垂直差异,将潜在点分成不同类别。使用最小二乘法计算不同道路边界在水平投影面曲线。筛去同一水平角度下较近处由道路内障碍物产生的曲线,得到最终的道路边界。本发明适用于城市道路边界检测；可检多条边界；不受道路中障碍物影响；计算复杂度低,实时好；不受光照环境影响。